Jetpack XR 用 ARCore を使用してデバイスのポーズをトラッキングする

対象の XR デバイス
このガイダンスは、次のようなタイプの XR デバイス向けのエクスペリエンスを構築する際に役立ちます。
XR デバイスのタイプについて →
XR ヘッドセット
有線 XR グラス
XR デバイスのタイプについて →

Jetpack XR 向け ARCore を使用すると、アプリはデバイスのポーズ（デバイスの向き（ピッチ、ヨー、ロール）と、ワールド原点に対するデバイスの位置（X、Y、Z））を取得できます。

この情報を使用して、現実世界にデジタル コンテンツをレンダリングしたり、デバイスのポーズを地理空間ポーズに変換して位置認識データを生成したりします。

セッションにアクセスする

デバイスのポーズ情報には、Jetpack XR Runtime の Session を通じてアクセスします。この Session は、アプリで作成する必要があります。

セッションを構成する

XR セッションでは、デバイスのポーズ情報はデフォルトで有効になっていません。アプリがデバイスのポーズ情報を取得できるようにするには、セッションを構成して DeviceTrackingMode.SPATIAL_LAST_KNOWN モードを設定します。

// Define the configuration object to enable tracking device pose.
val newConfig = session.config.copy(
    deviceTracking = DeviceTrackingMode.SPATIAL_LAST_KNOWN
)
// Apply the configuration to the session.
try {
    when (val configResult = session.configure(newConfig)) {
        is SessionConfigureSuccess -> {
            // The session is now configured to track the device's pose.
        }
        else -> {
            // Catch-all for other configuration errors returned using the result class.
        }
    }
} catch (e: UnsupportedOperationException) {
    // Handle configuration failure. For example, if the specific mode is not supported on the current device or API version.
}

すべての XR デバイスが DeviceTrackingMode.SPATIAL_LAST_KNOWN モードをサポートしているわけではありません。Session.configure() が成功した場合、デバイスはこのモードをサポートしています。

デバイスのポーズを取得する

セッションを構成したら、ArDevice オブジェクトを使用して、AR 座標系内のデバイスのポーズを取得できます。

// Get the ArDevice instance
val arDevice = ArDevice.getInstance(session)
// There are two ways to get the device pose.

// 1. Get the current device pose once.
// This is the device's position and orientation relative to the tracking origin.
val devicePose = arDevice.state.value.devicePose
processDevicePose(devicePose)

// 2. Continuously receive updates for the device pose.
// `collect` is a suspending function that will run indefinitely and process new poses.
arDevice.state.collect { state ->
    processDevicePose(state.devicePose)
}

デバイスのポーズの並進と回転を取得する

デバイス Pose は、トラッキングの原点に対するデバイスの位置（並進）と向き（回転）を表します。アプリでこの情報を使用して、アプリのエクスペリエンスを向上させます。

  • 位置情報に基づいた正確なナビゲーション手順を提供する: 位置情報を使用して、ユーザーが自分の位置を把握し、オーバーレイされたデジタル コンテンツの助けを借りて周囲をナビゲートできるようにします。

fun processDevicePose(pose: Pose) {
    // Extract Translation and Rotation
    val translation = pose.translation // Vector3(x, y, z)
    val rotation = pose.rotation // Quaternion (x, y, z, w)
    TODO(/* Use the translation and rotation in your app. */)
}